Гидросистема шасси мобильного робота
По заказу Специального проектно-конструкторского бюро прикладной робототехники на нашей кафедре началась разработка экспериментального универсального шестиколесного шасси.
В 2009 г. по заказу Специального проектно-конструкторского бюро прикладной робототехники на нашей кафедре началась разработка экспериментального универсального шестиколесного шасси. Большую часть работы по проектированию шасси в рамках своих дипломных проектов выполнили О.Тарасов и П.Щербачев (рис.1).
Рис. 1. Компьютерная 3-D модель шестиколесного шасси.
Его отличительные особенности – повышенная грузоподъемность и хорошие маневренность и проходимость, поэтому в качестве бортового источника энергии выбран дизельный двигатель, а в качестве трансмиссии - объемно-дроссельный шестиканальный электрогидравлический привод, обеспечивающий эффективное независимое управление всеми колесами (рис. 2).
Рис. 2. Шасси собрано и готово к отладке.
Управление шасси осуществляется при помощи бортового компьютера, взаимодействующего с сетью микроконтроллеров, управляющих всеми системами шасси. В настоящее время в работе участвуют студенты и других курсов. Они помогают в сборке и наладке шасси, работают над программным обеспечением, исследуют гидродинамические процессы в гидросистеме этой сложной машины.
На данный момент изготовлен экспериментальный образец шасси, управляемый человеком-оператором, находящимся в кабине робота. Проведены предварительные испытания, которые подтвердили работоспособность данной схемы трансмиссии и выявили направления для дальнейшего совершенствования макетного образца, а именно:
- установка более мощного бензинового двигателя;
- установка дополнительного насоса для возможности установки дополнительного гидравлического оборудования (манипуляторов, гидравлического инструмента и др.);
- установка промышленного компьютера соответствующего степени защиты IP67;
- улучшение динамики регулятора основного насоса путём внесения изменений в его конструкцию;
- установка более надёжных электромеханических преобразователей золотниковых распределителей;
На сегодняшний день большинство изменений прошли стадию конструкторской проработки, рабочие чертежи направлены на заводы-изготовители. Параллельно проводится отладка системы управления на новом компьютере.
ВКонтакте
Комментарии
Заинтриговали
Не у всех есть такая возможность (в ВУЗе вход по пропускам), а узнать было бы интересно.
Скажите, а можно бы было узнай о Вашей работе побольше? (тоже учусь в МГТУ)
Про пружины большей жесткости - не понял к чему вообще.
А вообще целью был гидропривод, а не подвеска.