Сайт кафедры Э10 МГТУ им. Н.Э. Баумана - Гидросистема шасси мобильного робота

Гидросистема шасси мобильного робота

По заказу Специального проектно-конструкторского бюро прикладной робототехники на нашей кафедре началась разработка экспериментального универсального шестиколесного шасси.

В 2009 г. по заказу Специального проектно-конструкторского бюро прикладной робототехники на нашей кафедре началась разработка экспериментального универсального шестиколесного шасси. Большую часть работы по проектированию шасси в рамках своих дипломных проектов выполнили О.Тарасов и П.Щербачев (рис.1).

Рис. 1. Компьютерная 3-D модель шестиколесного шасси.

Его отличительные особенности – повышенная грузоподъемность и хорошие маневренность и проходимость, поэтому в качестве бортового источника энергии выбран дизельный двигатель, а в качестве трансмиссии - объемно-дроссельный шестиканальный электрогидравлический привод, обеспечивающий эффективное независимое управление всеми колесами (рис. 2).

Рис. 2. Шасси собрано и готово к отладке.

Управление шасси осуществляется при помощи бортового компьютера, взаимодействующего с сетью микроконтроллеров, управляющих всеми системами шасси. В настоящее время в работе участвуют студенты и других курсов. Они помогают в сборке и наладке шасси, работают над программным обеспечением, исследуют гидродинамические процессы в гидросистеме этой сложной машины.

 

На данный момент изготовлен экспериментальный образец шасси, управляемый человеком-оператором, находящимся в кабине робота. Проведены предварительные испытания, которые подтвердили работоспособность данной схемы трансмиссии и выявили направления для дальнейшего совершенствования макетного образца, а именно: 
- установка более мощного бензинового двигателя; 
- установка дополнительного насоса для возможности установки дополнительного гидравлического оборудования (манипуляторов, гидравлического инструмента и др.); 
- установка промышленного компьютера соответствующего степени защиты IP67; 
- улучшение динамики регулятора основного насоса путём внесения изменений в его конструкцию; 
- установка более надёжных электромеханических преобразователей золотниковых распределителей; 
На сегодняшний день большинство изменений прошли стадию конструкторской проработки, рабочие чертежи направлены на заводы-изготовители. Параллельно проводится отладка системы управления на новом компьютере. 

 
Мобильный шестиколёсный робот. Проект.
Мобильный шестиколёсный робот. Проект. Мобильный шестиколёсный робот. Проект.
Подвеска
Подвеска Подвеска
Установка подвески
Установка подвески Установка подвески
Кузов после покраски
Кузов после покраски Кузов после покраски
Установка генератора
Установка генератора Установка генератора
Флеш-стенд для испытания двигателя и насоса
Флеш-стенд для испытания двигателя и насоса Флеш-стенд для испытания двигателя и насоса
Плита с распределителями
Плита с распределителями Плита с распределителями
Макетная плата для управления распределителями
Макетная плата для управления распределителями Макетная плата для управления распределителями
Плата для установки в колёса
Плата для установки в колёса Плата для установки в колёса
Электроника для управления двигателем и насосом
Электроника для управления двигателем и насосом Электроника для управления двигателем и насосом
Стенд для отладки работы двигателя и насоса
Стенд для отладки работы двигателя и насоса Стенд для отладки работы двигателя и насоса
Установка двигателя и насоса в кузов
Установка двигателя и насоса в кузов Установка двигателя и насоса в кузов
Разводка гидросистемы
Разводка гидросистемы Разводка гидросистемы
Извлечение "кораблика из бутылки" :)
Извлечение Извлечение
Спуск на колёса
Спуск на колёса Спуск на колёса
Установка кабины и водителя
Установка кабины и водителя Установка кабины и водителя
К бою готовы!
К бою готовы! К бою готовы!
Отправка на "полигон"
Отправка на Отправка на
Первые "шаги"
Первые Первые
Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота
Гидросистема шасси мобильного робота Гидросистема шасси мобильного робота
 

Комментарии  

Будущий инженер
+1 #9 Будущий инженер 07.06.2015 03:47
Цитирую Максим Андреев:
Можно узнать больше, если подойти в комнату 95а1 на антресолях лаборатории Э10)

Не у всех есть такая возможность (в ВУЗе вход по пропускам), а узнать было бы интересно.
Цитировать
Максим Андреев
0 #8 Максим Андреев 26.03.2015 14:18
Можно узнать больше, если подойти в комнату 95а1 на антресолях лаборатории Э10)
Цитировать
Вероника
+1 #7 Вероника 25.03.2015 17:03
Я бы тоже хотела узнать больше :roll:
Цитировать
Дмитрий
+2 #6 Дмитрий 25.03.2015 14:45
Очень интересная работа!
Скажите, а можно бы было узнай о Вашей работе побольше? (тоже учусь в МГТУ)
Цитировать
Специалист
+3 #5 Специалист 30.06.2014 19:02
А я и не говорил, что пружины надо делать жестче )) Вопрос вообще не в этом. Для машин такого класса и автомобильная коробка-автомат , и классическая гидрообъемная передача слишком дороги и громоздки. Да и не слишком эффективны, в силу характера движения такой машины. Мы попытались найти альтернативу. Работа далеко не закончена.
Цитировать
Brat
0 #4 Brat 30.06.2014 13:14
А я потому и написал, что можно было подвеску "вынести за скобки", что ради гидропривода все затеяно (я прочитал описание).
Про пружины большей жесткости - не понял к чему вообще.
Цитировать
Специалист
+1 #3 Специалист 26.06.2014 11:05
Про подвеску почти правильно, только масса с грузом может быть раза в два больше, да и пружины нетрудно поменять :)
А вообще целью был гидропривод, а не подвеска.
Цитировать
Brat
0 #2 Brat 25.06.2014 23:58
Надо было без подвески вообще делать. Все-равно у вас такие неподрессоренны е массы получаются, что толку с неё никакого.
Цитировать
Васёк
+3 #1 Васёк 16.05.2014 21:43
Клёво!
Цитировать

Добавить комментарий

Защитный код
Обновить